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关于履带拖拉机的具体运输情况

  来源:www.ytxlcache.com
    从外观上看是坦克,在输电分公司承建的500千伏莱州电厂二期线路工程栖霞路段,一对所使用的运送塔材的机械设备引起当地村民们的好奇,它就是专门应对山地运输困难的专业设备---履带拖拉机!
    方便、好用、效率高,这是施工作业班组对履带拖拉机的评价,栖霞段的特点就是山地多,并没有道路,修建一条运输路线需要花费更长的时间,并且支出成本高,使用人工小运安全风险大,效率低,而履带拖拉机将这些问题全部解决了,也推动了整个工程的进度。
    因摩擦力由履带线速、角速度进行决定,因此全地形履带的侧向力平衡方程就像非积分微分方程。它提供运动轨迹、轨迹跟踪控制间的耦合,被称为不完全约束。
    另外,地面力复杂性、土壤参数的不确定性,都让我们很难预算地力。
    现在,对履带拖拉机的研究主要集中于地面力学、优化设计方面,基本没有运动控制。基于简化模型,使用力滑线性化模型。对于驾驶错误,基本包括:内部错误、外部错误。我们所说的内部错误是由车辆本身的结构不对称而引起。例如,左、右履带驱动轮半径差;左、右履带张力;左、右履带差;驱动轮、链轮摩擦力;车辆重心偏差。而所说的外部误差,则指地面接触力在不平坦的地面条件下发生变化。因此,左右轨道无法完全遵循原先设置参数进行作业。
    编辑:T
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